Eingebettet in das Neckartal und umgeben von Weinbergen liegt die ehemals Freie Reichsstadt Esslingen am Neckar. Die Stadt blickt auf eine über 1200jährige Geschichte zurück.
Ein Bummel durch die gewundenen, kopfsteingepflasterten Gassen und einladenden Fußgängerzonen der historischen Altstadt empfiehlt sich als Einkaufsvergnügen wie auch als Spaziergang in die Vergangenheit. Der mittelalterliche Stadtkern ist der einzige, der in solcher Geschlossenheit in der Region Stuttgart erhalten ist. Die älteste Fachwerkhäuserzeile Deutschlands ist dort ebenso zu bestaunen wie Patrizier- und Weingärtnerhäuser, Kirchen, Pfleghöfe, Tore und Türme.
Im 12. Jahrhundert war das Gebiet in der Hand der Staufer. Friedrich I. Barbarossa übertrug im Jahre 1181 seinem Stellvertreter in Esslingen politische und rechtliche Aufgaben die das Umland betrafen und machte spätestens damit Esslingen zur Reichslandstadt.
Esslingen am Neckar gehört zu den wenigen alten Städten in Deutschland, die den Zweiten Weltkrieg heil überstanden haben. 1200 Jahre Geschichte haben in der Esslinger Architektur und Kunst ihre Spuren hinterlassen.
Auf einem Gang durch die Innenstadt begegnen Sie charakteristischen Zeugnissen aller Baustile vom Mittelalter bis zum Jugendstil und zur Moderne. Und über allem erheben sich die Wahrzeichen der Stadt: die Esslinger Burg, die Stadtkirche St. Dionys und die Frauenkirche.
Das Fernbild der mittelalterlichen Stadt wurde durch Mauern, Tore und Türme geprägt. Sie dienten ihr nicht nur zum Schutz, sondern waren auch sichtbares Zeichen, dass hinter diesen Mauern ein anderer Rechtsbezirk begann. Wie die Burgen des Adels, so stellten auch die Mauern Esslingens mit ihren zahlreichen Türmen ein Machtsymbol dar, anfangs des Königs, später des reichsunmittelbaren Stadtstaates. Die Mauern sind in mehreren Phasen entstanden.
Die Esslinger Burg ist Teil der ehemaligen Stadtbefestigung, 1314 erstmals urkundlich erwähnt. 1519-1531 weiter ausgebaut. 1527 Bau des Dicken Turms, 1887 Bau des heutigen Turmhelms.
Erneuerung von Dicken Turm und Außenanlagen 1976-1977.
Die 1286 erbaute, teilweise noch erhaltene Pliensaubrücke war mit drei Türmen in die Befestigung der Pliensauvorstadt einbezogen. Mittlerer Turm 1819, äußerer Turm 1837 abgebrochen.
Der Anfang des 19. Jahrhunderts in Esslingen war geprägt von der Industrialisierung. In der Stadt wurden eine Handschuhindustrie, das Esslinger Nahrungsmittelgewerbe, eine Textilindustrie und die Metallindustrie gegründet. Am 20. November 1845 fuhr die erste Eisenbahn von Cannstatt nach Esslingen.
1933 wurde der Gemeinderat von Esslingen im Zuge der Gleichschaltung von den Nationalsozialisten aufgelöst. Nach dem Zweiten Weltkrieg zogen etwa 47.000 Personen (überwiegend Flüchtlinge und Vertriebene aus den deutschen Ostgebieten) zu. Es entstanden Siedlungen in Oberesslingen und auf dem Zollberg, um die Wohnungsnot zu lindern.
1973 wurde Esslingen am Neckar der Sitz des neuen, um den Landkreis Nürtingen erweiterten Landkreises Esslingen.